به گزارش بازار، یکی از اعضای هیات علمی دانشکده کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران گفت: طراحی و ساخت ربات خرما برداشت در چارچوب پایان نامه کارشناسی ارشد پروین محمدی دانشجوی بیوسیستم رشته مکانیک انجام شد. فنی و مهندسی، دانشکده کشاورزی، دانشگاه تهران.
مساح درباره لزوم انجام این تحقیق گفت: خرما همیشه در بالاترین نقطه درخت خرما برداشت می شود و خطرات زیادی برای زندگی کشاورز به همراه دارد. در این تحقیق روشی برای استفاده از علم رباتیک در برداشت خرما معرفی شد. استفاده از بازوی رباتیک در تاریخ برداشت، علاوه بر کاهش خطرات ناشی از شرایط برداشت، باعث حفظ کیفیت محصول در زمان برداشت و افزایش سرعت برداشت می شود.
وی تاکید کرد: در ابتدا مکانیزم های بازو با استفاده از نرم افزارهای Solidworks و Adams طراحی و آزمایش شدند. سپس درجات آزادی، سینماتیک مستقیم و فضای کار برای بازوی طراحی شده محاسبه شد. به همین ترتیب، یک ناقل برای بازوی رباتیک طراحی و ساخته شد که دارای یک مجموعه جهتی برای تسهیل نزدیک شدن به نخل خرما است. برای افزایش درجه آزادی هنگام چیدن دسته و بهبود فضای کار، یک مفصل مچ دست نیز به بازوی رباتیک اضافه شده است.
یکی از اعضای هیئت علمی دانشکده کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران بیان کرد: اپراتور نهایی این بازو اره برقی است که برای بریدن ساقه خوشه خرما استفاده می شود. بازو توسط یک سیستم هوشمند کنترل می شود و یک دوربین نصب شده است که تصاویر آنلاین را به سیستم کنترل هوشمند ارسال می کند و موتورها را کنترل می کند تا ابزار برش به گروه کف دست برسد.
مصاح افزود: واحد تصمیم گیری شامل سه سیستم استنتاج فازی است که از داده های مربوط به محل ساقه میوه و مساحت برگ درختان در تصاویر برای تعیین سرعت موتورهای الکتریکی تخته استفاده می کند. اتصال افقی U شکل. و مفصل عمودی
یکی از اعضای هیئت علمی دانشگاه تهران درباره نتایج آزمون عملی بازوی رباتیک برداشت خرما گفت: برای آزمایش بازوی رباتیک از ماکت نخل خرما با ابعاد نخل اصلاح شده استفاده و عملیات برداشت انجام شد. در این ماکت نتایج نشان داد که الگوریتم پردازش تصویر معرفی‌شده می‌تواند ساقه‌های خوشه‌های خرما را به ترتیب با دقت، دقت و یادآوری ۰.۸۸، ۰.۹۲ و ۰.۹۶ در زیر نور کافی، یعنی زمانی که نور طبیعی کافی وجود دارد، تشخیص دهد.
